在科技飛速發(fā)展的當(dāng)下，機(jī)器人在各個領(lǐng)域的應(yīng)用愈發(fā)廣泛。從工業(yè)生產(chǎn)中的搬運、裝配，到物流倉儲里的貨物分揀、運輸，再到家庭服務(wù)中的清潔、陪伴，機(jī)器人正逐步融入我們生活的方方面面。然而，隨著機(jī)器人使用場景的日益復(fù)雜，其運行安全問題也愈發(fā)凸顯，其中碰撞風(fēng)險是亟待解決的關(guān)鍵難題之一。超寬帶（UWB）技術(shù)的出現(xiàn)，為機(jī)器人防撞提供了創(chuàng)新性的解決方案，UWB 模塊正逐漸成為機(jī)器人安全運行的 “保護(hù)神”。
一、UWB 技術(shù)：高精度定位的 “秘密武器”
UWB，即超寬帶技術(shù)，是一種使用極短脈沖（納秒級）進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸?shù)臒o線通信技術(shù)。與傳統(tǒng)無線通信技術(shù)相比，UWB 具有諸多獨特優(yōu)勢。
UWB 技術(shù)能夠?qū)崿F(xiàn)厘米級的定位精度，這是其區(qū)別于其他定位技術(shù)的顯著特征。在機(jī)器人運行環(huán)境中，無論是復(fù)雜的室內(nèi)工廠車間，還是布局多樣的物流倉庫，準(zhǔn)確的位置信息對于機(jī)器人避障至關(guān)重要。例如，在工業(yè)生產(chǎn)線上，機(jī)器人需要在狹小空間內(nèi)精準(zhǔn)地搬運零部件，稍有偏差就可能導(dǎo)致碰撞事故，UWB 模塊提供的厘米級定位精度能夠確保機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中精確感知自身位置，為避障決策提供可靠依據(jù)。
UWB 采用納秒級的短脈沖進(jìn)行通信，這使得其數(shù)據(jù)傳輸速率極高，可輕松達(dá)到數(shù)百 Mbps。在機(jī)器人實時運行過程中，環(huán)境信息瞬息萬變，快速的數(shù)據(jù)傳輸能夠讓機(jī)器人及時獲取周圍障礙物的位置、距離等信息，并迅速做出反應(yīng)。比如在動態(tài)的物流倉庫中，搬運機(jī)器人需要快速響應(yīng)周圍叉車、工作人員以及其他移動設(shè)備的位置變化，UWB 的高速數(shù)據(jù)傳輸特性保證了機(jī)器人能夠在第一時間接收和處理這些信息，及時調(diào)整運行路徑，避免碰撞。
UWB 信號具有極強(qiáng)的抗干擾能力。在實際應(yīng)用場景中，往往存在著多種無線信號干擾，如 Wi-Fi、藍(lán)牙等。而 UWB 技術(shù)憑借其獨特的信號特性，能夠在復(fù)雜的電磁環(huán)境中穩(wěn)定工作。以工廠環(huán)境為例，車間內(nèi)各種電氣設(shè)備眾多，電磁干擾復(fù)雜，UWB 模塊卻能有效抵御這些干擾，準(zhǔn)確地為機(jī)器人提供定位和測距信息，保障機(jī)器人在復(fù)雜電磁環(huán)境下的安全運行。
二、UWB 模塊在機(jī)器人防撞中的工作機(jī)制
在機(jī)器人防撞系統(tǒng)中，UWB 模塊主要通過測距和定位兩種方式發(fā)揮作用。
UWB 模塊利用飛行時間（ToF）原理進(jìn)行測距。當(dāng)機(jī)器人發(fā)射 UWB 信號后，信號遇到障礙物會反射回來，UWB 模塊通過測量信號發(fā)射與接收的時間差，并結(jié)合信號在空氣中的傳播速度，就能精確計算出與障礙物之間的距離。例如，在掃地機(jī)器人工作時，其搭載的 UWB 模塊不斷向周圍發(fā)射信號，當(dāng)檢測到前方家具等障礙物時，能迅速計算出距離，從而提前調(diào)整清掃路徑，避免碰撞。
通過多個 UWB 基站與機(jī)器人上的 UWB 標(biāo)簽進(jìn)行通信，可實現(xiàn)對機(jī)器人的精確定位?；痉植荚跈C(jī)器人的工作區(qū)域內(nèi)，標(biāo)簽則安裝在機(jī)器人本體上。各個基站接收到標(biāo)簽發(fā)射的信號后，根據(jù)信號到達(dá)不同基站的時間差（TDOA）或到達(dá)角度（AOA）等算法，就能計算出機(jī)器人在空間中的精確位置坐標(biāo)。在大型物流倉庫中，眾多 AGV（自動導(dǎo)引車）機(jī)器人在不同貨架間穿梭作業(yè)，利用 UWB 定位技術(shù)，系統(tǒng)可以實時掌握每臺 AGV 的位置，通過合理調(diào)度和路徑規(guī)劃，有效避免 AGV 之間以及 AGV 與貨架之間的碰撞。
三、UWB 模塊在不同類型機(jī)器人中的應(yīng)用實例
（一）工業(yè)機(jī)器人：提升生產(chǎn)安全性與效率
在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域，機(jī)器人的應(yīng)用十分廣泛，但碰撞風(fēng)險也不容忽視。例如在汽車制造工廠，工業(yè)機(jī)器人負(fù)責(zé)搬運重型零部件、進(jìn)行精密裝配等任務(wù)。傳統(tǒng)的防碰撞技術(shù)在復(fù)雜的工業(yè)環(huán)境中存在一定局限性，而 UWB 模塊的引入極大地改善了這一狀況。通過在機(jī)器人、周邊設(shè)備以及工作人員身上安裝 UWB 標(biāo)簽和基站，系統(tǒng)能夠?qū)崟r監(jiān)測機(jī)器人與周圍物體、人員的相對位置。當(dāng)機(jī)器人與障礙物或人員的距離接近預(yù)設(shè)安全閾值時，系統(tǒng)會立即發(fā)出預(yù)警，并控制機(jī)器人減速或停止運動，有效避免碰撞事故的發(fā)生，保障了工人的人身安全，同時也減少了因碰撞導(dǎo)致的設(shè)備損壞和生產(chǎn)停滯，提高了生產(chǎn)效率。
（二）服務(wù)機(jī)器人：優(yōu)化用戶體驗
以家庭服務(wù)機(jī)器人為例，掃地機(jī)器人、陪伴機(jī)器人等在家庭環(huán)境中與人類密切接觸。家庭環(huán)境復(fù)雜多變，有各種家具、電器以及家庭成員的活動，這對機(jī)器人的安全性提出了很高要求。搭載 UWB 模塊的掃地機(jī)器人，能夠精確感知家具的位置和邊界，實現(xiàn)精準(zhǔn)避障，避免碰撞家具造成損壞。同時，在與家庭成員互動時，UWB 模塊可實時監(jiān)測機(jī)器人與人員的距離，確保機(jī)器人在安全距離內(nèi)活動，為用戶提供更加安全、舒適的服務(wù)體驗。對于陪伴機(jī)器人來說，UWB 技術(shù)使其能夠更好地跟隨主人移動，并且在接近障礙物或危險區(qū)域時及時停下，保障自身和用戶的安全。
（三）物流倉儲機(jī)器人：保障貨物運輸安全
物流倉儲行業(yè)中，大量的 AGV 機(jī)器人在倉庫內(nèi)承擔(dān)貨物搬運、分揀等任務(wù)。倉庫內(nèi)貨架林立，AGV 數(shù)量眾多且運行速度較快，碰撞風(fēng)險較高。利用 UWB 模塊構(gòu)建的防撞系統(tǒng)，能夠為每臺 AGV 提供高精度的定位和測距信息。通過系統(tǒng)的統(tǒng)一調(diào)度，AGV 可以根據(jù)實時位置信息規(guī)劃最優(yōu)路徑，避免與其他 AGV、貨架以及工作人員發(fā)生碰撞。例如，當(dāng)多臺 AGV 在狹窄通道相遇時，UWB 定位系統(tǒng)能讓它們有序避讓，確保貨物運輸?shù)母咝c安全，提高了倉儲物流的整體運營效率。
